MC_MoveLinearRelative

功能塊		MC_MoveLinearRelative
命令軸群之工具中心點自當前指令位置 (Set Position)　進行直線插補運動至指定坐標系之相對位置。給定之相對距離會被添加到當前設置位置。
VAR_IN_OUT
B	GroupIn	AXES_GROUP_REF	軸組的參考，參考以零為起點，最多可有 32 個軸組。
VAR_INPUT
B	Execute	BOOL	在上升邊緣開始運動。
V	ContinuousUpdate	BOOL	若為 TRUE，則當功能塊 (FB) 正在執行且參數值正被更新時，FB 將使用新值；若為 FALSE，則 FB 不會使用新值。 注意：不支援此參數。
B	Distance	ARRAY [0..63] OF LREAL	指定坐標系中每個維度的相對距離陣列 [0..63]。
E	Velocity	LREAL	定義路徑中坐標系路徑的最大速度。永遠為正值，非必要到達，[單位/每秒]。
E	Acceleration	LREAL	最大加速度。永遠為正值，非必要到達，單位由 MC_ProfileType 決定，為 [單位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Deceleration	LREAL	最大加速度。永遠為正值，非必要到達，單位由 MC_ProfileType 決定，為 [單位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Jerk	LREAL	最大加加速度，永遠為正值，非必要到達，單位由 MC_ProfileType 決定，為 [單位/每秒3] 或 [每秒]。
E	CoordSystem	MC_CoordSystem	坐標系統。
E	BufferMode	MC_BufferMode	定義如何融合兩功能塊的速度。
E	TransitionMode	MC_TransitionMode	插入一轉換曲線。
E	TransitionParameter	ARRAY [0..63] OF LREAL	轉換模式的附加參數，若將 TransitionMode 設為 mcNone，則此參數無效。
VAR_OUTPUT
B	Done	BOOL	所有軸已達到命令之終點位置。
E	Busy	BOOL	功能塊未結束。
E	Active	BOOL	功能塊控制軸組。
E	CommandAborted	BOOL	命令被另一個命令中止。
B	Error	BOOL	功能塊中出現錯誤的訊號。
E	ErrorID	MC_Error	錯誤識別。
更多關於絕對、相對與附加的運作方式請見：運動。 更多關於融合模式的運作方式之資訊請見：概念解說 > 融合運動。 當在 MoveLinear 函式中使用融合，需選擇 TransitionMode 並填入TransitionParameter，若用融合模式將函式傳送至 mcNone 與 NULL，將會發生錯誤。

 

		MC_MoveLinearRelative
AXES_GROUP_REF		GroupIn		Group		AXES_GROUP_REF
BOOL		Execute		Done		BOOL
BOOL		ContinuousUpdate		Busy		BOOL
ARRAY [0..63] OF LREAL		Distance		Active		BOOL
LREAL		Velocity		CommandAborted		BOOL
LREAL		Acceleration		Error		BOOL
LREAL		Deceleration		ErrorID		MC_Error
LREAL		Jerk
MC_CoordSystem		CoordSystem
MC_BufferMode		BufferMode
MC_TransitionMode		TransitionMode
ARRAY [0..63] OF LREAL		TransitionParameter

 

範例 1

 

上述範例的時序圖，該曲線為 X/Y 軸上的終點位置，紅線上的點代表速度，點與點間相隔越遠，速度越快。

 

範例 2

上述範例的時序圖，該曲線為 X/Y 軸上的終點位置，紅線上的點代表速度，點與點間相隔越遠，速度越快。